Asignatura:

Robótica

 

Unidad 1
Derivada de un vector respecto del tiempo. Teorema de Coriolis, forma vectorial y forma matricial. Velocidad y aceleración en una terna rotante. Significado físico de las diferentes componentes de la aceleración. Ejemplos y ejercicios.


Unidad 2
Propagación de la velocidad angular y de la velocidad lineal de una unión a la siguiente de un brazo robótico. Caso de las uniones rotativas y de las uniones prismáticas. Propagación de las fuerzas estáticas y de los momentos estáticos entre las uniones de un brazo robótico. Caso de las uniones rotativas y de las uniones prismáticas. Ejemplos y ejercicios.


Unidad 3
Cinemática inversa del manipulador. Existencia de soluciones. Soluciones múltiples. Métodos de solución. Ejemplos de soluciones de forma cerrada. Solución de Pieper cuando tres ejes se intersectan. Ejemplos y ejercicios.


Unidad 4
Consideraciones generales sobre la descripción y generación de trayectorias.
Generación de trayectorias en el espacio de las uniones. Interpolación mediante polinomios. Trayectorias con puntos de paso.
Generación de trayectorias en el espacio cartesianos. Caso particular del movimiento según una línea recta. Consideraciones computacionales. Ejemplos y ejercicios.


Unidad 5
Ecuaciones básicas de la dinámica para sistemas cerrados y rígidos. Ley de Fuerzas. Ley de Momentos. Momento angular. Momentos de inercia y productos de inercia, definiciones. Matriz de inercia. Ecuaciones de Newton - Euler en forma vectorial y en forma matricial. Ejemplos y ejercicios.
Ecuaciones básicas de la dinámica para sistemas cerrados y rígidos. Ley de Fuerzas. Ley de Momentos. Momento angular. Momentos de inercia y productos de inercia, definiciones. Matriz de inercia. Ecuaciones de Newton - Euler en forma vectorial y en forma matricial. Ejemplos y ejercicios.


Unidad 6
Propagación de la aceleración angular entre eslabones. Propagación de la aceleración lineal entre eslabones. Casos de la unión rotativa y de la unión prismática o deslizante. Aplicación iterativa de las ecuaciones de Newton - Euler. Cálculo de las fuerzas y momentos. El algoritmo iterativo de Newton - Euler, resumen de fórmulas. Ejemplos y ejercicios.



Bibliografía

• John J. Craig - Introduction to Robotics - Editorial Addison-Wesley
• Barrientos-Peñín-Balaguer-Aracil - Fundamentos de Robótica - Ed. McGraw-Hill
• Rafael Kelly - Víctor Santibáñez - Control de Movimiento de Robots Manipuladores - Editorial Pearson Prentice Hall
• Lorenzo Sciavicco - Bruno Siciliano - Modeling and Control of Robot Manipulators - Editorial McGraw-Hill
• Wolfram Stadler - Analytical Robotics and Mechatronics - Editorial McGraw-Hill
• Manual de programación y operación del robot ABB modelo IRB-140